Le RSMA Guyane est issu du régiment mixte Antilles-Guyane (RMAG) créé en 1961 par le général Jean Nemo, commandant supérieur interarmées des Antilles-Guyane et père du SMA. Un groupement de formation professionnelle (GFP) du RMAG s’installe à Saint-Jean du Maroni tandis qu’un groupement de travaux est fixé à Cayenne. De 1964 à 2008, le groupement de Saint Jean et le groupement de Cayenne évoluent.
En 1964, le groupement de Cayenne devient 3e bataillon du SMA tandis que le GFP forme corps jusqu’en 1968. En 1976, ce dernier devient RSMA puis 3e RSMA trois ans plus tard. Il reçoit la garde au drapeau du 5e régiment d’artillerie de Marine dissous le 10 mars 1945.
Le 1er juillet 1982, le groupement du SMA (GSMA) de Saint-Jean reçoit la garde au drapeau du 28ème régiment interarmes d’outre-mer dissous le 15 mars 1962.
Le 15 juillet 2008, la fusion des unités de Saint-Jean et de Cayenne donne naissance au RSMA Guyane tel qu’il est aujourd’hui.
Le régiment reste installé sur les deux emprises historiques du SMA en Guyane : sa portion centrale est située sur le camp Nemo, à Saint-Jean du Maroni (état-major et trois compagnies), ancien bagne de la Relégation. Un détachement armé par une compagnie et un centre d’instruction élémentaire de conduite agréée est établi à Cayenne, au quartier Felix Eboué.
Le 14 juillet 2017, le RSMA Guyane reçoit un drapeau à son propre nom. Dans ses plis est écrit « régiment du Service militaire adapté de la Guyane ».